Zelingrad se u povijesnim izvorima spominje pod raznim imenima: Zelyn, Zelna, Zelnawar, ponekad kao castrum, a ponekad kao castellum. Ne zna se kada je točno sagrađen, ali se prvi put spominje 1295. Godine, kad se u njemu nalazio kaštelan sa kraljevskom postrojbom. Kroz povijest mijenja mnoge vlasnike: članovi obitelji Bičkele, Zapolja, Petar Palffy i Pavao Kerečeni, a od 1635 g. prvi put se spominje kao ruševina. U vrijeme dok su u Zelingradu živjeli Kerečenji, grad je bio raskošno uređen. Imao je renesansne prozore, novu cisternu za vodu, te više dvorišta za potrebe posade, posluge, smještaj konja i stoke.

Zelingrad je više puta bio pregrađivan i obnavljan, a za to imamo potvrdu na kamenoj ploči pronađenoj na samom gradu, na kojoj se nalazi natpis kaštelana grada Juraja Kerhena iz 1535. godine.

Od samog grada posjetitelji danas mogu vidjeti ostatke obrambenih kula s prednje i stražnje strane grada, prostor vanjskog dvorišta, te stambeni kompleks grada s cisternom za vodu u unutarnjem dijelu grada.